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02-STrack轨迹对象详解
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02-STrack轨迹对象详解
02 STrack 轨迹对象详解
0. 代码来源
1. 类继承结构
2. 状态机:四条生命线
2.1 状态转移触发条件总表
2.2 为什么要有"New(未确认)"状态
3. STrack 构造与字段
4. 生命周期方法逐行解析
4.1 `activate`:新轨迹诞生
4.2 `re_activate`:丢失轨迹复活
4.3 `update`:正常续接
4.4 预测:`predict` 与 `multi_predict`
4.5 共享 KF 实例的设计
5. 坐标转换四件套
5.1 公式总表
5.2 代码逐行
6. 一条轨迹的完整生命周期(10 帧时间线)
7. 常见坑